DRVI指令说明：相对定位指令，相对定位的起始点始终是以当前位置为参考，指令形式：
DRVI S1 S2 D1 D2；S1为定位的距离（单位为脉冲），S2为定位的速度（单位为HZ，即每秒多少个脉冲），D1为脉冲输出端，D2为脉冲输出的方向。
案例说明：使用三菱的FX3G PLC实现伺服的手动正传和反转？
在三菱PLC的梯形图中程序如下：
伺服JOG程序
程序解释：M100，M101为触摸屏上的伺服正反转按钮，D200为触摸屏上的伺服JOG速度，一直按着伺服正传按钮时，伺服碰到正限位时停转，此时按下反转按钮时，可以进行反转。
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